AZD-APN 是 AZ 系列中 EtherCAT 從站、CiA 402 協議（DS402）兼容閉回路步進驅動器，支持 Profile Position Mode（PP）、Profile Velocity Mode（PV）、Torque Mode（TQ）及 Cyclic Synchronous Position/Velocity（CSP/CSV——部分 FW 版本支持），通過 TwinCAT/OMRON NJ/NX/Beckhoff 主站進行多軸同步控制。
EtherCAT 組態：TwinCAT 導入 Oriental Motor 提供之 ESI（XML）文件，自動識別 PDO（Process Data Object）——通常 RxPDO 含 Controlword(0x6040)、Target Position(0x607A)、Target Velocity(0x60FF)、Mode of Operation(0x6060) 等；TxPDO 含 Statusword(0x6041)、Actual Position(0x6064)、Actual Velocity(0x606C)、Error Code(0x603F) 等。支持 Distributed Clocks(DC) 同步（通常設 SYNC0 事件 1～4 ms 依周期），多軸 DC 對齊可降低插補誤差。
CiA 402 狀態機：驅動器遵循 Not Ready→Switch On Disabled→Ready to Switch On→Switched On→Operation Enabled 流程，PLC 程序通過寫 Controlword(0x6040) 位0(ON)、位1(Enable)、位2(Fault Reset)、位3(Enable Operation)、位4(New Setpoint——上升沿鎖存目標位置)、位5(Halt/Resume)、位6/7(Reserved/Change Set Immediately——依 DS402) 控制軸生命周期。Fault Reset 后需重新使能 Operation Enabled。
運動執行：可①通過 PP 模式寫 0x607A(Target Pos)+置位 bit4(New Setpoint)觸發絕對/相對定位（需先設 0x6060=1 PP mode，0x607C(Home Offset)及 MEXE02 原點回歸參數配合 ORG 指令）；②通過 CSP 模式由主站周期性下發 Sync Position 做多軸插補（需主站支持）；③MEXE02 預存段號可通過 Vendor Specific Object（0x2100 區）調用簡化 PLC 編程。
保護與安全：αSTEP 閉回路檢測失步報 F408/F418（Step-out Detect），AZD-APN 映射至 Error Code 及 Statusword Bit12(Fault)。建議設 "Communication Lost(Action)=Decelerate to Stop + Fault" 防 EtherCAT 鏈路斷開飛車。DC 同步丟失可設 "DC Error Reaction=Keep Last Cmd / Stop"。
AZD-APN 以 CiA 402 標準 EtherCAT 接口＋東方馬達 αSTEP 閉回路技術，成為半導體/電子組裝/鋰電設備中 Beckhoff 系或 Omron NX 系 EtherCAT 總線多軸系統里經濟型高精度定位軸之優選，與 AZD 系列其它總線型形成完整工業網絡覆蓋。
更新時間：2026-07-02 
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