AZD-CEP 支持 MECHATROLINK-II（Yaskawa 制定開放式運動總線，RS-485 差分物理層，最高 10 Mbps，最大 30 從站/主站），作為從站接受安川 MP 系列（MP2000/3000/3200 等）或兼容 MECHATROLINK 主站之位置/速度/轉矩指令。
通信對象與參數：通過 MECHATROLINK 從站配置文件（SSD/INI）導入 Motion Editor 或 MP 軟件，分配 軸號（1～30）、站號（DIP SW 設 1～30）、通信周期（通常 2 ms 或 4 ms 依系統負載）。支持標準對象——Control Word、Status Word、Target Position、Actual Position、Target Velocity、Actual Velocity、Torque Cmd 等。
運動指令類型：主站可下發 PTP 定位（絕對/相對）、連續速度運轉、轉矩限制運轉、原點回歸（多種 ORG 模式預設于 MEXE02）、中斷定位（Immediate Stop 后偏移繼續執行）、JOG。MEXE02 內 256 段運動數據亦可由主站通過"段號調用"指令觸發，減少總線負載。
與原脈沖 train 關系：AZD-CEP 保留 PULSE/DIR 輸入端子但 MECHATROLINK 模式下脈沖輸入被屏蔽（可用 DI 映射 SON/START/STOP 等功能），建議統一用總線控制以防模式沖突。
報警與同步：MP 主站周期性輪詢各從站 Status Word，AZD-CEP 上報 Alarm Code（失步/過流/編碼器 err/溫度）供主站做 Servo OFF 或減速停止處理。MECHATROLINK-II 無 DC 同步（MECHATROLINK-III 才有），多軸同步靠主站插補運算下發同步位置指令。
AZD-CEP 適合已采用 Yaskawa MECHATROLINK 伺服系統之設備，將低動態步進軸納入同一總線管理，降低配線及 I/O 點數，與 AZD-APN（EtherCAT）、AZD-AED（EtherNet/IP）等形成協議分層覆蓋。
更新時間：2026-07-02 
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